Reduk︠t︡si︠i︡a nelineĭnykh upravl︠i︡aemykh sistem : dekompozi︠t︡si︠i︡a i invariantnostʹ po vozmushcheni︠i︡am - Elkin, V. I. (Izd-vo FAZIS : Vychislitelʹnyĭ ︠t︡sentr RAN, 2003)